A Biodanza foi gestada intuitivamente por seu criador, o chileno Rolando Toro Araneda, desde os anos de 1950, quando era professor em uma escola rural em Pocuro, no Chile. 

“Minha adorada Pilarcita: por momentos sai pelo pátio a procurar-te, a pensar em ti. (...) Aqui a escola está muito vazia. Na próxima segunda-feira chegarão as crianças. Tive a idéia de uma ciência rítmica que ordene musicalmente os movimentos naturais do corpo, sobretudo ao ‘atos’, de modo que, sob formas nobres e espirituais, distribua o tempo, a intensidade e a força. Algo assim como provocar a musicalidade do Ser.”  

Calle Larga, Los Andes, Chile, 1952. Rolando Toro 

Rolando Toro, aos seus 28 anos, em férias de sua função de educador numa escola rural. (colhido do artigo “A musicalidade do ser”, de Raúl Térren e Verônica Toro)

Toro seguiu em seus estudos, investigando os efeitos da música e da dança sobre o desenvolvimento de potencialidades humanas. Em 1964, formalizou seus estudos de psicologia na Universidade do Chile e como professor no Centro de Antropologia Médica da Escola de Medicina na Universidade do Chile, foi convidado a participar de um projeto de humanização da medicina. Foi quando iniciou suas primeiras experiências com o que chamou de Psicodanza, que veio a chamar-se Biodanza em 1984, a partir de várias reflexões em torno do seu nome.